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【导语】EtherCAT总线在机器人控制领域意义重大，为深入探究其通讯机制，我们搭建了含主从站及分析仪的完整测试环境，以ZMC600E主站连接TI双从站，借助EtherCAT-Analyzer等工具，从主站配置、分析仪设置到Wireshark抓包，全方位实测主从站通讯数据。

EtherCAT总线在机器人控制总线里(lǐ)占(zhàn)据(jù)重(zhòng)要(yào)地(de)位(wèi)。这(zhè)次(cì)，我(wǒ)们(men)搭(dā)建(jiàn)了(le)包(bāo)含(hán)EtherCAT主从(cóng)站(zhàn)和(hé)分(fēn)析(xī)仪(yí)的(de)完(wán)整(zhěng)环(huán)境(jìng)，用(yòng)机(jī)器(qì)人(rén)分(fēn)析(xī)仪(yí)EtherCAT-Analyzer实(shí)际(jì)抓(zhuā)取(qǔ)主从(cóng)站(zhàn)之(zhī)间的通讯数据。

 实测环境

• 拓扑：ZMC600E主站连接控制TI双从站，使用EtherCAT-Analyzer分析仪抓包数据。
• pc：运行ZMC主站软件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析仪软件NetAnalyzer、Wireshark等。
• ZMC600E：控制TI双EtherCAT从站。
• TI从站：执行单元。
• EtherCAT-Analyzer：监听分析主从站通讯数据。

 ZMC600E主站配置

ZMC系列主站连接前需要先运行EtherCAT主站程序：1. 配置电脑IP与ZMC同网段（ZMC600E的NET1网口默认IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136来确定是否能正常连接设备。

2. 设备运行master程序，通过WinSCP工具上传到ZMC设备中。

3. Putty切换程序路径和执行程序。

4. 连接主站。

5. 添加从站库。

6. 扫描添加主站连着的从站。

 EtherCAT-Analyzer配置

1. 管理员身份运行NetAnalyzer，确保分析仪与网卡处于同一网段。

2. 连接分析仪，映射端口数据到虚拟网卡。

 Wireshark抓包

1. 主站启动“在线修改”，开始运行，实现对从站的各项操作控制。

2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虚拟网卡，抓取ECAT数据。